请计算附图的机构自由度,若机构中含有局部自由度、复合铰链和虚约具体指出,并判断该机构有没有确定的相对运动。
A.
机构有局部自由度,在B处 机构有虚约束,在EF或EH处 n=6,PL=8,PH=1,F=3*6-2*8-1=1 件数等于自由度数,机构具有确定的相对运动。
B.
机构有复合铰链,在E处 机构有局部自由度,在B处 n=7,PL=9,PH=1,F=3*7-2*9-1=2 件数不等于自由度数,机构没有确定的相对运动。
C.
机构有复合铰链,在E处 机构有局部自由度,在B处 n=6,PL=8,PH=1,F=3*6-2*8-1=1 件数等于自由度数,机构具有确定的相对运动。
D.
机构有局部自由度,在B处 机构有虚约束,在EF或EH处 n=7,PL=9,PH=1,F=3*7-2*9-1=2 件数不等于自由度数,机构没有确定的相对运动。