解释下列，相应句子的含义，填写在（）中。PROC main() rInitAll; WHILE TRUE DO IF bpalletfull=FALSE THEN rpick; rplace; ELSE waittime 1; ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROC rInitAll()（ ） Movej phome,v200,fine,xipan\WObj:=wobj0; bpalletfull:=FALSE; ncount:=1; Reset do39; Reset do36; ENDPROC PROC rpick() Set do39; WaitDI di6,1; （ ） Reset do39; MoveL offs(ppick,0,0,100),v200,fine,xipan\WObj:=wobj0;（ ） MoveL ppick,v200,fine,xipan\WObj:=wobj0; waittime 0.5; Set do36;（ ） waittime 0.5; MoveL offs(ppick,0,0,100),v200,fine,xipan\WObj:=wobj0; ENDPROC PROC rplace() rPosition; MoveL offs(pPlace,0,0,200),v200,fine,xipan\WObj:=wobj0; MoveL pPlace,v100,fine,xipan\WObj:=wobj0; WaitTime 0.5; （ ） Reset do36; WaitTime 0.5; MoveL Offs(pPlace,0,0,200),v100,fine,xipan\WObj:=wobj0; rPlaceRD2; ENDPROC PROC rPlaceRD2() Incr ncount; IF ncount 7 THEN（ ） ncount:=1; bpalletfull:=TRUE; （ ） ENDIF ENDPROC PROC rPosition() TEST nCount （ ） CASE 1: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,0,0,0\Rz:=0); （ ） CASE 2: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,0,-140,0\Rz:=0); CASE 3: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,140,0,0\Rz:=0); CASE 4: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,140,-140,0\Rz:=0); CASE 5: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,280,0,0\Rz:=0); CASE 6: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,280,-140,0\Rz:=0); DEFAULT: Stop; ENDTEST ENDPROC PROC rModify() MoveL phome, v100, fine, xipan\WObj:=wobj0; （ ） MoveL pPick,v50,fine,xipan\WObj:=wobj0; MoveL pPlaceBase, v100, fine, xipan\WObj:=wobj0; ENDPROCENDMODULE[填空(1)][填空(2)][填空(3)][填空(4)][填空(5)][填空(6)][填空(7)][填空(8)][填空(9)][填空(10)] A. 1、初始化的例行程序，对所有的信号复位，所有的程序数据初始赋值 B. 2、等待传送带上传感器到位信号 C. 3、采用线性运动方式，运动到PPICK点的正上方100的位置 D. 4、进行do36信号的置位，拾取物体 E. 5、等待时间是5s F. 6、如果ncount >7则，跳出循环，反之，则执行循环 G. 7、给bpalletfull重新赋值，值为TRUE H. 8、测试nCoun的值 I. 9、如果nCoun的值为1，则点pPlace的值和pPlaceBase值重合，且坐标轴不进行转动 J. 10、进行phome点的示教，选择的工具是吸盘，采用wobj0工件坐标系。