被告人与被害人曾合伙做生意（双方没有债权债务关系）。2009年5月23日，通过技术手段，将银行存折上的9万元存款划转到自己的账户上（没有取出现金）。向银行查询知道真相后，让还给自己9万元。 同年6月26日，将约至某大桥西侧泵房后，二人发生争执。顿生杀意，突然勒的颈部、捂的口鼻，致昏迷。以为已死亡，便将“尸体”缚重扔入河中。 6月28日凌晨，将恐吓信置于家门口，谎称被绑架，让之妻（某国有企业出纳）拿20万元到某大桥赎人，如报警将杀死。不敢报警，但手中只有3万元，于是在上班之前从本单位保险柜拿出17万元，急忙将20万元送至某大桥处。蒙面接收20万元后，声称2小时后即可见到丈夫。 28日下午，的尸体被人发现（经鉴定，系溺水死亡）。觉得罪行迟早会败露，于29日向公安机关投案，如实交待了上述全部犯罪事实，并将勒索的20万元交给公安人员（公安人员将20万元退还，于8月3日将17万元还给公司）。公安人员听了的交待后随口说了一句“你罪行不轻啊”，担心被判死刑，逃跑至外地。在被通缉的过程中，身患重病无钱治疗，向当地公安机关投案，再次如实交待了自己的全部罪行。 从公司拿出17万元的行为是否成立犯罪？为什么？