基本语法部分 1、基本变量:Integer(% ),long(&),single(!),double(# ) 2、变量定义:Dim ... AS ... (例如: Dim rx AS double,i%) 3、结构变量:PoseP(直角坐标点),PoseJ(轴坐标点),PoseV(向量),Matrix(堆叠) 4、常量:Pi=3.1415926,PA=0、PB=1、PC=2、PD=3、 STA=0、STP=1、PAU=2、CNT=3、(START,STOP,PAUSE,CONTINUE) J1=0、J2=1、J3=2、J4=3、J5=4、J6=5 5、运算符:【+ - * / ^(乘方) MOD(取余数) 】【>,>=,<,<=,<>】【Not, And, Or】 6、常用数学函数:sin, cos, tan, abs, sqr, atn 7、程序结构 –(1)注释 ’; 多行并列 : ; _ {使用时,前后留空格};跳转 GoTo 便签 –(2)循环结构: For...Next; Do...Loop; Do While ... Loop; Do Until ... Loop; Do...Loop While; Do...Loop Until; While...Wend -(3)选择结构: If...Then...;If...Then ( ...) End If;If...Then...Else...; If...Then(...)Else(...)End If;Select Case 变量 [case 值1 (...) ... ] End Select 8、子程序:Sub 子程序名 ... End Sub 9、函数:Function 函数名 As 返回值类型 [... 函数名=返回值 ...] End Function ------------------------------------------------------------------------------------------------------- 结构变量 1、4个结构变量:PoseP(直角坐标点)、PoseJ(轴坐标点)、PoseV(向量)、Matrix(堆叠) PoseP(x,y,z,rx,ry,rz,fig,w,t) :9个成员 PoseJ(j1,j2,j3,j4,j5,j6) :6个成员 PoseV(x,y,z,w,t) :5个成员 Matrix(type,m,n,h,k,p0,p1,p2,p3,p4) :10个成员 2、结构变量的定义:Dim ... As ... 3、系统自带的结构变量:(直接使用,不分大小写) p(0),p(1),p(2),p(3),... j(0),j(1),j(2),j(3),... v(0),v(1),v(2),v(3),... mat(0),mat(1),mat(2),... 4、自定义的结构变量:如 Dim pn As PoseP(一个语句只能定义1个结构变量) 5、结构变量的成员引用: 变量名.成员名 P(1).x=180、P(6).ry=10、J(5).j3=60、cx=V(0).x、leng=mat(0).m pn.x=600,pn.y=500,pn.z=300 6、结构变量赋值 (SetP,SetJ,SetV,SetPex,SetJex,SetVex) 点赋值如:SetP pn,600,500,300 ; SetJ pj,20,10,90,180,0,90; SetV pv,0,0,100 点复制如:SetPex pn,p(0) ; SetJex pj,j(1) ; SetVex pv,v(0) 7、点位读取:CurPos (理解:Current Position) 例如:CurPos ppc 8、点位间距离: 建议:(1)尽量使用系统自带的结构变量、 (2)不要大规模的自定义结构变量