设V是已知平面M上所有向量的集合,对于映射 f:V→V, a ∈V ,记 a 的象为 f( a ) .若映射f:V→V满足:对所有 a , b ∈V 及任意实数λ,μ都有 f(λ a +μ b )=λf( a )+μf( b ) ,则f称为平面M上的线性变换.现有下列命题: ①设f是平面M上的线性变换,则 f( 0 )= 0 ②对 a ∈V 设 f( a )=2 a ,则f是平面M上的线性变换; ③若 e 是平面M上的单位向量,对 a ∈V 设 f( a )= a - e ,则f是平面M上的线性变换; ④设f是平面M上的线性变换, a , b ∈V ,若 a , b 共线,则 f( a ),f( b ) 也共线. 其中真命题是______(写出所有真命题的序号)